/***************************************************** Project : EncoderDivider Version : 1.0 Date : 2008.08.27. Author : Laszlo Snider Company : E-Studio Comments: Chip type : ATtiny2313 Clock frequency : 20,000000 MHz Memory model : Tiny External RAM size : 0 Data Stack size : 32 A program inkrementális enkóderek impulzus frekvenciáját osztja 1, 2, 4, és 8-ad arányban. Az osztási arány a D port 2-es és 3-as bitjein állítható kívülről. A kimenet egy dekódolt step/dir impulzus, illetve szint. Hibaszűrés: - legális állapot átmenetek - illegális átmenetre marad helyben - A,B csatornának legalább 4 óracikluson stabilnak kell lenni - (további javaslat?) *****************************************************/ #include #define MODE (PIND >> 2) & 0x03 // Ostási arány beállítása #define ENC (PINB & 0x03) // Az enkóder A és B csatornája #define ESTEP PORTD.4 // Kimenő step impulzus #define EDIR PORTD.5 // Kimenő dir jel #define STEPTIME 5 // A step impulzus szélessége #define STEPBIT 1 // step helye az állapottáblában #define DIRBIT 2 // dir helye az állapottáblában void init(void); register char flash *table @2; //DIV1 flash char statearay_1[] = { 0x00, 0x07, 0x19, 0x00, 0x01, 0x04, 0x04, 0x0f, 0x13, 0x08, 0x08, 0x0d, 0x0c, 0x05, 0x0b, 0x0c, 0x10, 0x17, 0x09, 0x10, 0x11, 0x14, 0x14, 0x1f, 0x03, 0x18, 0x18, 0x1d, 0x1c, 0x15, 0x1b, 0x1c, }; //DIV2 flash char statearay_2[] = { 0x00, 0x07, 0x18, 0x00, 0x01, 0x04, 0x04, 0x0c, 0x10, 0x08, 0x08, 0x0d, 0x0c, 0x04, 0x0b, 0x0c, 0x10, 0x17, 0x08, 0x10, 0x11, 0x14, 0x14, 0x1c, 0x00, 0x18, 0x18, 0x1d, 0x1c, 0x14, 0x1b, 0x1c, }; //DIV4 flash char statearay_4[] = { 0x00, 0x07, 0x18, 0x00, 0x01, 0x04, 0x04, 0x0c, 0x10, 0x08, 0x08, 0x0c, 0x0c, 0x04, 0x08, 0x0c, 0x10, 0x17, 0x08, 0x10, 0x11, 0x14, 0x14, 0x1c, 0x00, 0x18, 0x18, 0x1c, 0x1c, 0x14, 0x18, 0x1c, }; //DIV8 flash char statearay_8[] = { 0x00, 0x07, 0x18, 0x00, 0x01, 0x04, 0x04, 0x0c, 0x10, 0x08, 0x08, 0x0c, 0x0c, 0x04, 0x08, 0x0c, 0x10, 0x14, 0x08, 0x10, 0x10, 0x14, 0x14, 0x1c, 0x00, 0x18, 0x18, 0x1c, 0x1c, 0x14, 0x18, 0x1c, }; register char enc @4; // Beolvasott A,B csatorna register char enc1 @5; // prell szűréshez register char prev @6; // A,B csatorna előző állapota register char idx @7; // Állapottábla indexe register char val @8; // Állapotváltozó értéke register char stepcnt @9; // Számláló a step szélességhez #asm .equ PINB = 0x16 .equ PORTD = 0x12 .equ ESTEP = 4 .equ EDIR = 5 .equ STEPBIT = 0 .equ DIRBIT = 1 .equ STEPTIME = 4 #endasm void setup(void) { // Osztásnal megfelelő állapottábla kiválasztása switch(MODE) { case 0: table = statearay_1; break; case 1: table = statearay_2; break; case 2: table = statearay_4; break; case 3: table = statearay_8; break; } } // External Interrupt 0 service routine interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void) { // Ha változik a dipswitch setup(); } // External Interrupt 1 service routine interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void) { // Ha változik a dipswitch setup(); } void main(void) { init(); setup(); enc = ENC; enc1 = enc; prev = enc; idx = 0; val = 0; stepcnt = 0; #asm sei loop: tst _stepcnt breq nostep dec _stepcnt brne nostep cbi PORTD,ESTEP nostep: in _enc,PINB ;enc = ENC in _enc1,PINB cp _enc,_enc1 brne loop ;Ha nem stabil az AB bemenet ldi r16,0x03 and _enc,r16 cp _enc,_prev ;if (enc == prev) breq loop mov _prev,_enc ;prev = enc mov r16,_idx add r16,_enc clr r17 movw r30,r2 add r30,r16 adc r31,r17 lpm _val,Z ;val = table[idx + enc] mov _idx,_val ldi r16,0xfc and _idx,r16 ;idx = val & 0xfc; sbrs _val,STEPBIT ;if (val & STEPBIT) rjmp loop sbrs _val,DIRBIT ;if (val & DIRBIT) cbi PORTD,EDIR sbrc _val,DIRBIT ;if (val & DIRBIT) sbi PORTD,EDIR sbi PORTD,ESTEP ldi r16,STEPTIME mov _stepcnt,r16 rjmp loop #endasm } void init(void) { // Crystal Oscillator division factor: 1 #pragma optsize- CLKPR=0x80; CLKPR=0x00; // Input/Output Ports initialization // Port A initialization // Func2=In Func1=In Func0=In // State2=T State1=T State0=T PORTA=0x00; DDRA=0x00; // Port B initialization // Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T PORTB=0x00; DDRB=0x00; // Port D initialization // Func6=In Func5=Out Func4=Out Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In // State6=T State5=0 State4=0 State3=P State2=P State1=T State0=T PORTD=0x0C; DDRD=0x30; // Timer/Counter 0 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 0 Stopped // Mode: Normal top=FFh // OC0A output: Disconnected // OC0B output: Disconnected TCCR0A=0x00; TCCR0B=0x00; TCNT0=0x00; OCR0A=0x00; OCR0B=0x00; // Timer/Counter 1 initialization // Clock source: System Clock // Clock value: Timer 1 Stopped // Mode: Normal top=FFFFh // OC1A output: Discon. // OC1B output: Discon. // Noise Canceler: Off // Input Capture on Falling Edge // Timer 1 Overflow Interrupt: Off // Input Capture Interrupt: Off // Compare A Match Interrupt: Off // Compare B Match Interrupt: Off TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x00; TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00; ICR1H=0x00; ICR1L=0x00; OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00; OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00; // External Interrupt(s) initialization // INT0: On // INT0 Mode: Any change // INT1: On // INT1 Mode: Any change // Interrupt on any change on pins PCINT0-7: Off GIMSK=0xC0; MCUCR=0x05; EIFR=0xC0; // Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization TIMSK=0x00; // Universal Serial Interface initialization // Mode: Disabled // Clock source: Register & Counter=no clk. // USI Counter Overflow Interrupt: Off USICR=0x00; // Analog Comparator initialization // Analog Comparator: Off // Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off ACSR=0x80; }