' WOBBEL2.BAS                                 Maart-September 2000

' Dit is het eerste programma voor mijn tweede robot voor de ELEKTUUR
' wedstrijd. Deze heeft als sensoren twee SHARP infrarood detectoren
' aan boord die de omgeving aftasten. De sturing gebeurd door een L293D
' die twee micromotoren met vertraging aansturen. Hier zitten nokken
' op die voor de voortbeweging zorgen.
' De naam WOBBEL heeft mijn dochter van 7 aan het object gegeven, zodoende
' deze naam.

' De processor is de AT89C2051, het programma is geprogrammeerd in BASIC met
' behulp de windows compiler hiervoor, genaamd BASCOMLT. En is in de 89C2051
' gezet mbv de BlowIt programmer.

Initialisering:
Dim Omgeving As Byte
$crystal = 12000000

Begin:
P1 = &H5C                                                   'Vooruit
Wait 5

Start:
Omgeving = &H00
If P3.3 = 0 Then                                            'rechter oog ziet iets
   Omgeving = &H0F
End If
If P3.2 = 0 Then                                            'linker oog ziet iets
   If Omgeving = &H0F Then
      Omgeving = &HFF
   Elseif Omgeving = &H00 Then
      Omgeving = &HF0
   End If
End If

If Omgeving = &H00 Then                                     'Niets
   P1 = &H5C                                                'Vooruit

Elseif Omgeving = &H0F Then                                 'Links object
   P1 = &HAC                                                'Achteruit
   Wait 5
   P1 = &H58                                                'Draai rechts
   Wait 6
   P1 = &H5C                                                'Vooruit

Elseif Omgeving = &HF0 Then                                 'Rechts object
   P1 = &HAC                                                'Achteruit
   Wait 5
   P1 = &H54                                                'Draai links
   Wait 6
   P1 = &H5C                                                'Vooruit

Elseif Omgeving = &HFF Then                                 'Midden object
   P1 = &HAC                                                'Achteruit
   Wait 7
   P1 = &H6C                                                'Draai om as
   Wait 4
   P1 = &H5C                                                'Vooruit
End If

Goto Start

End: